19 系列 H、P、D、F 型线性磁致伸缩位移传感器作为一个从站，符合 Canbus（ISO 11898）协议标准。它直接把位置数据转换为面向总线的数据并发送给控制器。这篇文章介绍 CAN 总线输出的操作模式与设置。
一、操作模式
CAN 总线传感器提供下列单一或多个磁铁位置的测量：
1. 标准测量：
- CANbasic：位置+速度（单个磁铁）
- CANopen：位置+速度（1 至 4 个磁铁）
2. 多重磁铁测量：
- CANbasic 同时输出 2 至 20 个磁铁的位置。
CANopen 是根据 DS-406 V3.1（CiA 标准 DS-301 V4.02）定义的，可通过配置工具设定。
二、CANopen 通讯功能
| 对象 | 说明 |
|---|---|
| 服务数据对象 (SDO) | 设置位置与速度分辨率、4个设定点、预置范围及磁铁零点 |
| 过程数据对象 (PDO) | 输出磁铁位置、速度、限位状态、CAM 控制及范围信息 |
| 数据传输类型 | 异步（周期 1~65535ms）或同步 |
| 其他 | SYNC、节点保护、心跳、可选总线终端、可经 CAN 控制温度 |
数据格式为 32 位位置数据、16 位速度数据及 8 位限值。电子数据表格（EDS）用来作为设置文件，可在随传感器的 CD 光盘上得到。
三、CANbasic 协议
CANbasic 提供一个简单、灵活、可自定义的短总线接入，兼容于 CAN 2.0A 标准，包含单磁铁测量的应用数据（位置、速度、传感器状态和 5 个设置点）。CANbasic 可用单个传感器最大输出 20 个位置磁铁的位置数据。
CANopen 地址编程器用来设置传感器节点地址，通常用总线 LMT 和 LSS 服务完成；若主控制系统不提供此功能，可用 CANopen 地址编程器直接设定。
易测电气作为 Germanjet 德敏哲位移传感器的伙伴，提供 CAN 总线输出的选型、EDS 文件与地址设置支持，欢迎来电咨询。
选型与使用建议
CAN 总线磁致伸缩位移传感器接入前，先明确要测单磁铁还是多磁铁位置，据此选 CANopen 或 CANbasic。多磁铁测量用 CANbasic 更直接，单磁铁带速度用 CANopen 更灵活。每个节点都要设唯一地址，可用总线 LMT/LSS 服务或独立地址编程器完成。现场接线用双绞屏蔽电缆，终端加匹配电阻，波特率按 <1Mbps 配置。配置好 EDS 文件后，先在单机下确认位置、速度都能读到，再并网运行。
常见问题解答
问：CANbasic 和 CANopen 怎么选？
答：CANbasic 简单灵活，适合单磁铁带速度、或多磁铁（最多 20 个磁铁）位置输出；CANopen 功能更完整，通过 PDO/SDO 支持 1~4 个磁铁位置与速度，并能配置参数。按是否需要 4 磁铁以上与配置灵活性来选。
问：节点地址怎么设？
答：一般用总线的 LMT 和 LSS 服务完成；若主控制系统不提供此功能，可用 CANopen 地址编程器直接设定。要保证每个节点地址唯一，否则总线未响应。
问：EDS 文件有什么用？
答：EDS（电子数据表格）是 CANopen 的设置文件，描述设备支持的对象与参数，组态工具据此把传感器接入系统。可在随传感器的 CD 光盘上得到。