德敏哲 Germanjet 19 系列 CANopen 磁致伸缩位移传感器在「单磁块 + 异步」模式下，控制器与传感器之间的完整报文顺序。
异步的意思是：控制器不发 SYNC 同步帧，传感器上电启动之后，自己按定时器周期把位移和速度推上总线。现场常见的用法就是一杆一尺、只想不停地上报位置——小型液压站、单个油缸的行程监测都属于这一类，控制器那侧不用再养一个实时节拍任务。
表里每一列怎么读、EMCY 和启动帧是什么来路，单磁块-同步通讯范例 里已经讲全，四篇的读表方法完全一样，这里不再重复。
报文先后顺序
序号 | 发送者 | cob-id | dlc | data | 注 |
|---|---|---|---|---|---|
0 | 传感器 | 0xFF | 0 | n/a | EMCY 讯息 (电源启动) |
1 | 控制器 | 0x000 | 2 | 0x01 0x00 | 启动所有节点 |
2 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块一 |
3 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块一 |
4 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块一 |
和「同步」版差在哪
同步版里，控制器每个周期发一帧 SYNC（cob-id 0x080、数据长度 0），传感器收到才回一帧 PDO；异步版没有这一问一答，传感器自己发。所以下面这张表里看不到「控制器 / 0x080」这种行，报文条数比同步版少一半，总线负载也低。
代价是节奏由传感器自己的定时器定，控制器读到的值最多会滞后一个定时周期。做趋势监测、行程到位判断完全够用；做毫秒级位置闭环，这个滞后要算进控制周期里。
逐帧说明
上电后传感器先发一帧 EMCY，cob-id 0xFF，说明当前 node-id 是 0x7F（十进制 127，出厂默认）。这帧不是故障报警，只是「我起来了，地址是这个」。
控制器接着发「启动所有节点」：cob-id 0x000、数据长度 2、内容 0x01 0x00——0x01 表示启动，0x00 表示所有节点。总线上只挂一台时，也可以只启动自己：第二字节换成 0x7F，就只对 node-id 0x7F 生效。
启动帧只发一次。传感器进入启动状态后，按定时周期自己发 PDO1：cob-id 0x1FF、长度 7 字节，前 4 字节位移、接着 2 字节速度、最后 1 字节 0x00。位移和速度都是低字节先到（LSB first）：收到 0x03 0x83 0x00 0x00 就是 0x00008303＝33539，分辨率 0.005mm 时为 33539×0.005＝167.695mm。
现场容易踩的两个坑
一是把「启动节点」当成每帧前都要走的握手。这帧发一次就够，重复发会让传感器反复重启 PDO，上位机上看到的曲线是一顿一顿的。
二是把 0x1FF 当固定值写死。cob-id 是按 0x180 加 node-id 来的，0x7F 对应 0x1FF；总线上再挂一台、地址改过之后再死等 0x1FF，就会一帧都收不到。
