控制器对德敏哲Germanjet194系列CANopen磁致伸缩位移传感器 (两磁块-同步) 通讯范例
序号 | 发送者 | cob-id | dlc | data | 注 |
0 | 传感器 | 0xFF | 0 | n/a | EMCY 讯息 (电源启动) |
1 | 控制器 | 0x000 | 2 | 0x01 0x00 | 启动所有节点 |
2 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块一 |
3 | 传感器 | 0x2FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块二 |
4 | 控制器 | 0x080 | 0 | n/a | SYNC 讯息 |
5 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块一 |
6 | 传感器 | 0x2FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块二 |
7 | 控制器 | 0x080 | 0 | n/a | SYNC 讯息 |
8 | 传感器 | 0x1FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块一 |
9 | 传感器 | 0x2FF | 7 | 位移(4 字节), 速度(2 字节) | 磁块二 |
当电源启动，传感器会立即发出 EMCY 讯息，此讯息的cob-id 是 0xFF，代表传感器的 node-id 是 0x7F (十进制：127) 。[注：0x7F 是默认的 node-id]
控制器须向传感器发送 “启动所有节点” 讯息，此讯息的 cob-id 是 0x000，数据长度 2 字节，数
据内容是 0x01 0x00 ，0x01 代表启动节点，0x00 代表所有节点。数据内容亦可以是 0x01 0x7F ，0x7F 是传感器的 node-id，代表启动单一节点 0x7F。
收到 “启动节点” 讯息的传感器会立即发出两个 PDO，各自代表每个磁块的位移和速度。PDO1 的 cob-id 是 0x1FF ， PDO2 的是 0x2FF，数据长度 7 字节，首 4 字节是位移，之后 2 字节是速 度，最后 1 字节是 0x00。位移和速度数据都是低位先发送 (LSB first)，如接收到位移数据 0x0B
0x83 0x00 0x00，表示数据是 0x0000830B，即是十进制数 33547，若传感器的分办率是 0.005mm，位移数据 33547 则代表磁块的位移是 33547 x 0.005mm = 167.735mm。
收到 “启动节点” 讯息的传感器亦会进入启动状态，进入了启动状态的传感器能对控制器发出 的 SYNC 讯息作出回应，回传两个 PDO 。SYNC 讯息的 cob-id 是 0x080，数据长度 0 字节，没 有数据。由于传感器只须接收一个 “启动节点” 讯息已能进入启动状态，所以控制器只须在初 始化时传送一个 “启动节点” 讯息，之后只须用到 SYNC 讯息。
