德敏哲Germanjet CANopen磁致伸缩位移传感器 (两磁块-同步) 通讯范例

两磁块的场合，德敏哲 Germanjet 194 系列 CANopen 磁致伸缩位移传感器一根测杆上装两个磁环，同时测两个位置：比如液压缸的活塞位置再加一个联动件的位置，或者一台设备上的两个行程端点。

硬件上是「一根杆、两个磁块」，软件上是「一个节点、两路 PDO」——PDO1 送磁块一，PDO2 送磁块二。其余流程跟单磁块同步版一模一样，所以这一篇只讲两个磁块带来的差别。

第一次看这套报文，建议先翻 单磁块-同步通讯范例 ，那里把每一列、每一帧都拆开讲过。

报文先后顺序

两个磁块和单磁块差在哪

只差三处：启动后返回的是两帧 PDO 而不是一帧；PDO2 的 cob-id 是 0x2FF（＝0x200 加 node-id 0x7F）；两路数据区各自独立，互不覆盖。

每一帧的格式没变：长度 7 字节，前 4 字节位移、接着 2 字节速度、最后 1 字节 0x00，位移和速度仍然低字节先发。

两路读数各自怎么算

换算方法完全一样。例如收到位移数据 0x0B 0x83 0x00 0x00，拼起来是 0x0000830B＝33547，分辨率 0.005mm 时为 33547×0.005＝167.735mm；另一路同法换算，只是取自 PDO2。

装第二个磁块要盯的三件事

第一是间距。两个磁块靠得太近会互相干扰，量程标定也会打架，安装前先跟厂家确认这一款允许的最小间距。

第二是零位。零位是相对杆端定义的，两个磁块共用同一根杆，换杆等于两路零位一起变——现场换尺必须把两路重新标定，只标一路的话另一路的读数会整体偏移。

第三是别只解 PDO1。控制器侧只挂了一个 TPDO 回调、只认 0x1FF 的时候，第二路数据一直在总线上跑，只是没人收。排查「第二个位置读不到」先看这里，不要一上来就怀疑传感器。

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