控制器与德敏哲Germanjet194系列 CANopen磁致伸缩位移传感器更改node-ID范例
假设传感器原本的 node-id 是 0x7F (127 dec)，要把 node-id 改作 0x7E (126 dec)。
控制器须先向传感器发出 1 个 SDO 用来改变node-id，SDO 的索引为 0x300B，子索引为 0x00，数据为新 node-id (0x7E)。再发出另 1 个 SDO 用来把 node-id 存储至
eeprom，索引为 0x1010，子索引为 0x01，数据为 0x73 61 76 65。 详细的通讯协议如下：
报文先后顺序
序号 | 发送者 | cob-id | dlc | data | 注 |
|---|---|---|---|---|---|
1 | 控制器 | 0x67F (=0x600+ node-id) | 8 | 0x2F 0B 30 00 7E 00 00 00 | 向节点 0x7F 发出 SDO ， 数据第 5 字节是 0x7E 。 |
2 | 传感器 | 0x5FE (=0x580+ node-id) | 8 | 0x60 0B 30 00 00 00 00 00 | 节点 0x7F 的 node-ID 已更 改为 0x7E ，并向传感器回 应 SDO 。 |
3 | 控制器 | 0x67E (=0x600+ node-id) | 8 | 0x2F 10 10 01 73 61 76 65 | 向节点 0x7E (不是 0x7F) 发出 SDO 存储 node-id 至 eeprom。cob-id = 0x600 + 0x7E = 0x67E 。 |
4 | 传感器 | 0x5FE (=0x580+ node-id) | 8 | 0x60 10 10 01 00 00 00 00 | 节点 0x7E 传感器回应 SDO 。 |
表里一行就是一条 CAN 报文。序号是报文的先后顺序；发送者写「控制器」还是「传感器」，表示这一帧由谁发出；cob-id 是报文标识符，括号里给的是它与节点号的关系（例如 0x600 加节点号、0x580 加节点号）；dlc 是这一帧的数据长度，单位字节，最多 8 个；data 是十六进制数据，低字节在前；最后一列说明这一帧的作用。改参数时一般成对出现：控制器先发一帧写指令，传感器回一帧确认，看到确认帧才算真正写进去了。
完成以上通讯后，传感器的 node-id 已改作 0x7E 并存储至 eeprom，即使掉电，传感器亦能从 eeprom 取回 node-id (0x7E)。从此以后，传感器的 node-id 都是 0x7E。
若传感器原本的 node-id 不是 0x7F，请相应改变第 1 个 SDO 的 cob-id，cob-id = 0x600 + 传感器 node-id。若不确定传感器 node-id，可把传感器掉电再启动，传感器会发出 1 个 EMCY 报文，把 EMCY 报文的 cob-id 减去 0x80，就是传感器 node-id。
若要把 node-id 改作 0x7E 以外的值，请相应改变第 1 个 SDO 的数据第 5 个字节，该字节表示新 node-id 的值。第 3 个 SDO 的 cob-id 也要改变 ，cob-id= 0x600 + 新 node-id， 否则新 node-id 不会存储至 eeprom。
